2000多年前，古人就懂得如何保護牙齒，《史記·倉公傳》中指出蟲牙的原因是“食而不漱”，《禮記》中“雞初鳴，咸盥嗽”說明了那個年代的人就有了漱口的習慣。民間有“挑馬勘牙，選郎見齒”之說，大意是挑馬要看牙口，挑女婿也要看牙口，齒強則體健已經是很普遍的社會生活常識。

公元前3500年，巴比倫人挑選富有香氣的細根樹枝末端嚼松軟，形如刷毛，用于刷牙，另一端則削成尖頭，方便剔牙。這種方式類似于明代李時珍在《本草綱目》中提到的“嫩柳枝削為牙枝，滌齒甚妙”。

公元前3000年蘇美人烏爾城邦的國王墓穴中就曾發現過清理口腔用的較早工具---牙棒。

古希臘，人們用動物骨灰做牙粉，清理口腔。

古羅馬時代，人們用木炭、鹽水、細砂、樹枝來清理牙齒。

阿拉伯從一種叫Arak的樹上取下樹枝，將末端搗碎，做成刷狀，用來清理牙縫及刷牙，用以預防蛀牙。

唐代開始，人們用柳枝做成刷，蘸藥水揩齒。唐醫王燾在《外臺秘要》描述以升麻、白芷、沉香等為藥，碾碎成散，將楊柳枝頭咬扁，點藥擦洗牙齒，這就是早期牙刷、牙膏的雛形。

宋代，人們主張每日早晚用柳枝揩牙兩次，正式有牙刷一詞，郭玉詩中云：“南洲牙刷寄頭日，去垢滌煩一金值?！?/p>

到了元代，一般人用柳枝當做牙刷，參合中草藥制成的揩齒粉末刷牙。郭玨在《靜思集》中有“短簪削成玳瑁輕，冰絲綴鎖銀鬃密”之句，說明了在元代，牙刷已經相當普及，當時的牙刷柄不會很長，牙刷形態有如玳瑁，刷毛所用鬃毛經過了精致處理，有了現代牙刷的原形。

公元16世紀，中國人利用西伯利亞山豬毛和竹子或骨骼做柄發明了史上第一支真正的牙刷，人們用竹子做柄，附著野豬毛，這樣的牙刷就是今天牙刷的祖先。

中國豬毛牙刷傳播到當時的歐洲，由于豬毛非常粗礪，人們改用馬毛做為刷子，增加柔軟性，但是馬毛過于昂貴，豬毛牙刷一直延用到1900年前后 。

與此同時，歐洲人對牙刷進行改良，他們將牛骨雕刻出堅固的刷桿，在尾端鉆孔，將豬毛用細絲固定，成了與現代牙刷較為接近的古代牙刷。

英國皮匠威廉·阿迪斯于1780年在倫敦的監獄中首先發明了牙刷，他把骨頭磨成一根細棒，在上面鉆些小孔，然后將豬鬃一束束地插進小孔，并將它們修剪整齊，世界上的第一把牙刷在監獄里誕生了。離開監獄后，阿迪斯辦起了自己的牙刷廠，獲得了很大的成功，威廉·阿迪斯發明的第一把牙刷，使用的材料就是中國西伯利亞的豬毛。

1857年，美國的瓦茲諾孜發明和申請了北美市場的第一個牙刷專利。

19世紀末期，麻省的福洛倫斯制造公司用改良技術大批生產廉價牙刷，使美國由牙刷進口國變為牙刷制造國和開始參與牙刷產品的國際市場競爭。

德國人20世紀初期發明了一種新型的U形牙刷，末端刷毛呈扇形可同時刷凈牙齒內外側，大為改善了刷牙的效率。

20世紀30年代，Wallace HCarothers 在杜邦實驗室發明了尼龍，尼龍成為現代化的標志，這個發明永遠改變了牙刷的歷史。

1938年，美國杜邦公司用尼龍絲全面替代豬毛馬尾的技術，出現了第一把尼龍牙刷，使牙刷生產效率成百成千倍地提高，也使牙刷價格降到多數人都能接受的水平。

20世紀40年代，第二次世界大戰開始，美國政府下令軍人必須天天刷牙，迫使當時較受社會尊重的人群開始了刷牙習慣。

與此同時，美國廣告業大力開展牙刷牙膏的推銷服務，電影、電視明星成了牙刷牙膏的代言人，軍人和明星帶頭刷牙，牙刷牙膏成了當時社會的時尚，成就了美國的發達的牙刷牙膏產業，也帶動了西方世界的口腔衛生的普及和刷牙習慣的蓬勃發展。

1950年，牙科醫生勞勃·哈森博士發明全球第一支尼龍軟毛牙刷，這是保健牙刷的雛形。